鈦隼生物科技的腦部導航機器人

吳元熙，花了四年才圓夢，打造MIT腦部「自駕」機器人有多難？，數位時代，2018.11.29

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這台重達三百公斤的腦部導航機器人，將電腦主機、醫療認證等級的觸控式螢幕、機器視覺系統，以及機械手臂整合在一起。鈦隼工程師花了不少心力，調整這些來自國外的硬體設備，並規劃緊急停止按鈕，提高機器人安全性；另一方面，他們花了更多心思，自行寫出能將病患電腦斷層掃描（CT）、磁振造影（MRI）與機器視覺整合的軟體程式。 

簡單來說，這台腦部導航機器人，能讓醫生在手術前，透過不同切面影像「看穿」患者腦部構造，再按照自己的判斷，在螢幕上畫出手術路徑，讓機器人幫忙執行手術。以這次的腦室引流手術為例，就是讓機器人負責把引流管放進病患腦室裡。 

陳階曉說，操作方式跟Google map很像，只是設計路線的人是醫生，在螢幕上選擇「進入點」和「目標點」，讓機器負責跑，就可以了。 

「真正的手術時間，應該省掉了一半。」負責這起人體試驗的醫師，花蓮慈院神經外科部主任邱琮朗解釋，「過去從事腦室引流手術，需要靠醫生經驗，把管子放進腦室裡，排除多餘的腦室液；問題是，並非每次都能一次到位，若放的位置不好，需要重來兩到三次，不僅耗時，也對患者帶來風險。」... 

「執行腦部手術，最好讓誤差壓在0.2公分以下，」花蓮慈濟醫院院長林欣榮醫師用「地圖導航」來比喻。他說，透過衛星圖看街道，誤差相對比較高，但即使距離差一公尺以上，也不太影響實際感受。然而若是針對腦部，就需要越準越好，「現行多數的腦部手術誤差，都在0.3、0.4公分左右。」 

只不過，手術導航系統/機器人這樣的概念，並非首次出現。近年來，台灣部分醫院也開始引進類似系統，為什麼鈦隼敢說自己和別人不一樣，有把握將誤差值控制在0.1公分以下？ 

擁有醫工博士背景的陳階曉解釋，主要差異在於技術原理，常見方式是透過「反射式光學球」定位座標點，不過因為同時確認的座標數量有限，無法達到太精細的程度；相較之下，他們採取機器視覺合成影像，最多甚至能確認上萬個座標，就可以達到更小的誤差範圍。